NyARToolkit for Java 5.0.0リリース

English

NyARToolkit 5.0.0をリリースします。
https://github.com/nyatla/NyARToolkit

NyARToolkit 5.0.0では、ARToolKit5に搭載されている自然特徴点トラッキング(NFT)の機能が利用できるようになりました。

NyARToolKit5の開発には、DAQRI LLCから開発資金、及び技術提供をいただいています。DAQRI LLCと、ARToolKit開発チームに感謝いたします。

NFTトラッキングの起動方法

手っ取り早くNFTを体験する方法です。

GitHubからNyARToolKitをチェックアウトしてください。
EclipseにNyARToolkitのソースツリーをImportします。←で示したプロジェクトにエラーが出ないことを確認します。
NFTのターゲットとなる画像を印刷します。印刷できない方は画像を画面に表示してください。
infinitycat.pdf
コンピュータにカメラを接続してください。
NyARToolkit.sample.joglパッケージのNftSimpleLite.javaを実行してください。
起動には数秒間かかります。撮影画像が現れた後にカメラで画像を撮影すると、カラーキューブが現れます。

NFTプログラミング

NyARToollitのNFTプログラミングはシンプルです。
数十行の実装でアプリケーションを実装できます。

NftSimpleLite.javaがNFTアプリケーションの雛形です。このコードを改変することで、直ぐにオリジナルのアプリケーションを実装できます。

public class NftSimpleLite extends GlSketch
{
  String nftdataset="d:\\infinitycat";
  String cparam="../../Data/testcase/camera_para5.dat";
  private Webcam camera;
  private NyARGlNftSystem nyar;
  private NyARGlRender render;
  private NyARSensor sensor;
  public void setup(GL gl)throws Exception
  {
    this.size(640,480);
    NyARNftSystemConfig config = new NyARNftSystemConfig(new FileInputStream(cparam),640,480);
    this.camera=Webcam.getDefault();
    this.camera.setViewSize(new Dimension(640,480));
    this.nyar=new NyARGlNftSystem(config);   //create MarkerSystem
    this.render=new NyARGlRender(this.nyar);
    this.sensor=new NyARSensor(config.getScreenSize());
    //
    this.id=this.nyar.addNftTarget(nftdataset,160);
    gl.glEnable(GL.GL_DEPTH_TEST);
    this.camera.open();
  }
  private int id;
  public void draw(GL gl)throws Exception
  {
    synchronized(this.camera){
      try {
        this.sensor.update(new NyARBufferedImageRaster(this.camera.getImage()));        
        this.render.drawBackground(gl,this.sensor.getSourceImage());
        this.render.loadARProjectionMatrix(gl);
        this.nyar.update(this.sensor);
        if(this.nyar.isExistTarget(this.id)){
          this.nyar.loadTransformMatrix(gl,this.id);
          this.render.colorCube(gl,40,80,60,20);
        }
        Thread.sleep(1);
      } catch (Exception e) {
        e.printStackTrace();
      }
    }
  }  
  public static void main(String[] args)
  {
    new NftSimpleLite().run();
    return;
  }
}

トラッキングする画像を変えるには？
→nftdatasetのファイルパス名を変えます。NFTではiset ,fset, fset3の３種のファイルが同じ場所に置かれている必要があります。
たとえば”d:\\example”を指定すると、c:\\example.iset, c:\\example.fset, c:\\example.fset3のファイルセットがトラッキング画像として使われます。
トラッキング画像のサイズを変えるには？
→addNftTarget関数の第二引数に、印刷した画像の横幅をmm単位で指定してください。
トラッキング画像を作るには？
→NyARToolkit.utility.zipの中にあるNftFileGenerator.jarで画像ファイルからトラッキング画像を作ることができます。
https://github.com/nyatla/NyARToolkit/releasesからダウンロードしてください。

ARToolKit5との互換性について

NyARToolKitは、ARToolKit5のアルゴリズムを忠実に移植したものです。計算結果はARToolKitのそれとほぼ同一ですが、若干の差があります。

差の原因は、浮動小数点計算の精度差、一部の算術関数を展開したことによるものです。

NFTのターゲットファイル(iset,fset,fset3)やカメラパラメータファイルについては、ARToolKitと互換性があります。相互に使うことができます。