jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat

インタフェース INyARTransMat

既知の実装クラスのリスト:

NyARIcpTransMat, NyARTransMat, NyARTransMat_ARToolKit

public interface INyARTransMat

このインタフェイスは、二次元矩形から３次元位置姿勢を推定する関数を定義します。 ARToolKitの３次元推定処理の一部です。

メソッドの概要

メソッド

修飾子とタイプ	メソッドと説明
boolean	transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param) この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
boolean	transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param) この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。

メソッドの詳細

transMat

boolean transMat(NyARSquare i_square,
               NyARRectOffset i_offset,
               NyARDoubleMatrix44 o_result,
               NyARTransMatResultParam o_param)

この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。 位置姿勢変換行列は、オフセット位置を基準とした変換行列です。 実装クラスでは、マーカの二次元座標から、位置姿勢行列を計算する処理を実装します。

パラメータ:

i_square - 矩形情報を格納したオブジェクトです。

i_offset - カメラ座標系での、矩形のオフセット位置です。通常、原点中心のマーカ座標になります。

o_result - 結果を格納するオブジェクトです。

o_param - 結果パラメータを格納するオブジェクトです。nullの場合無視します。

例外:

NyARRuntimeException

transMatContinue

boolean transMatContinue(NyARSquare i_square,
                       NyARRectOffset i_offset,
                       NyARDoubleMatrix44 i_prev_result,
                       double i_prev_err,
                       NyARDoubleMatrix44 o_result,
                       NyARTransMatResultParam o_param)

この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。 位置姿勢変換行列は、オフセット位置を基準とした変換行列です。 実装クラスでは、マーカの二次元座標から、位置姿勢行列を計算する処理を実装します。 姿勢推定にi_prev_resultにある過去の情報を参照するため、変移が少ない場合は、transMat(jp.nyatla.nyartoolkit.core.rasterdriver.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)と比較して高品質な値を返します。

使い方 - この関数は、連続して同じ対象（マーカ）の姿勢行列を求めるときに、効果を発揮します。フレーム毎に、そのマーカの前回求めた姿勢変換行列を繰り返し 入力してください。

パラメータ:

i_square - 矩形情報を格納したオブジェクトです。

i_offset - カメラ座標系での、矩形のオフセット位置です。通常、原点中心のマーカ座標になります。

i_prev_result - 参照する過去のオブジェクトです。このオブジェクトとo_resultには同じものを指定できます。

o_result - 結果を格納するオブジェクトです。

o_param - 結果パラメータを格納するオブジェクトです。nullの場合無視します。

戻り値:

トラッキングに失敗した場合はfalseを返します。その場合はtransMat(jp.nyatla.nyartoolkit.core.rasterdriver.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)からやり直してください。

例外:

NyARRuntimeException