jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.optimize

クラス NyARPartialDifferentiationOptimize

java.lang.Object

jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.optimize.NyARPartialDifferentiationOptimize

public class NyARPartialDifferentiationOptimize
extends java.lang.Object

このクラスは、NyARToolkit方式の姿勢行列Optimizerです。

アルゴリズム - 姿勢行列をX,Y,Zの回転方向について偏微分して、それぞれ誤差が最小になる点を求めます。 下位が２点ある場合は、前回の結果に近い値を採用することで、ジッタを減らします。

コンストラクタの概要

コンストラクタ

コンストラクタと説明
NyARPartialDifferentiationOptimize(NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat_ref) コンストラクタです。

メソッドの概要

メソッド

修飾子とタイプ	メソッドと説明
void	modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex) この関数は、回転行列を最適化します。
void	modifyMatrix(NyARDoublePoint3d i_angle, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex, NyARDoublePoint3d o_angle) この関数は、回転角を最適化します。

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

NyARPartialDifferentiationOptimize

public NyARPartialDifferentiationOptimize(NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat_ref)

コンストラクタです。 射影変換オブジェクトの参照値を設定して、インスタンスを生成します。

パラメータ:

i_projection_mat_ref - 射影変換オブジェクトの参照値。

メソッドの詳細

modifyMatrix

public void modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot,
                NyARDoublePoint3d i_trans,
                NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d,
                NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d,
                int i_number_of_vertex)
                  throws NyARException

この関数は、回転行列を最適化します。 i_vertex3dのオフセット値を、io_rotとi_transで座標変換後に射影変換した２次元座標と、i_vertex2dが最も近くなるように、io_rotを調整します。 io_rot,i_transの値は、ある程度の精度で求められている必要があります。

パラメータ:

io_rot - 調整する回転行列

i_trans - 平行移動量

i_vertex3d - 三次元オフセット座標

i_vertex2d - 理想座標系の頂点座標

i_number_of_vertex - 頂点数

例外:

NyARException

modifyMatrix

public void modifyMatrix(NyARDoublePoint3d i_angle,
                NyARDoublePoint3d i_trans,
                NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d,
                NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d,
                int i_number_of_vertex,
                NyARDoublePoint3d o_angle)
                  throws NyARException

この関数は、回転角を最適化します。 i_vertex3dのオフセット値を、i_angleとi_transで座標変換後に射影変換した２次元座標と、i_vertex2dが最も近くなる値を、o_angleへ返します。 io_rot,i_transの値は、ある程度の精度で求められている必要があります。

パラメータ:

i_angle - 回転角

i_trans - 平行移動量

i_vertex3d - 三次元オフセット座標

i_vertex2d - 理想座標系の頂点座標

i_number_of_vertex - 頂点数

o_angle - 調整した回転角を受け取る配列

例外:

NyARException