jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat

クラス NyARTransMat

java.lang.Object

jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMat

すべての実装されたインタフェース:

INyARTransMat

public class NyARTransMat
extends java.lang.Object
implements INyARTransMat

このクラスは、NyARToolkitの計算式で、二次元矩形から３次元位置姿勢を推定します。

コンストラクタの概要

コンストラクタ

コンストラクタと説明
NyARTransMat(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat) コンストラクタです。
NyARTransMat(NyARParam i_param) コンストラクタです。

メソッドの概要

メソッド

修飾子とタイプ	メソッドと説明
double	errRate(NyARDoubleMatrix33 i_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex, NyARDoublePoint3d[] o_rot_vertex) この関数は、姿勢行列のエラーレートを計算します。
boolean	transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param) この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
boolean	transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param) この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

NyARTransMat

public NyARTransMat(INyARCameraDistortionFactor i_ref_distfactor,
            NyARPerspectiveProjectionMatrix i_ref_projmat)

コンストラクタです。 座標計算に必要なオブジェクトの参照値を元に、インスタンスを生成します。

パラメータ:

i_ref_distfactor - 樽型歪み矯正オブジェクトの参照値です。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。

i_ref_projmat - 射影変換オブジェクトの参照値です。

例外:

NyARException

NyARTransMat

public NyARTransMat(NyARParam i_param)

コンストラクタです。 座標計算に必要なカメラパラメータの参照値を元に、インスタンスを生成します。

パラメータ:

i_param - ARToolKit形式のカメラパラメータです。 インスタンスは、この中から樽型歪み矯正オブジェクト、射影変換オブジェクトを参照します。

例外:

NyARException

メソッドの詳細

transMat

public boolean transMat(NyARSquare i_square,
               NyARRectOffset i_offset,
               NyARDoubleMatrix44 o_result,
               NyARTransMatResultParam o_param)
                 throws NyARException

この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。 ARToolKitのarGetTransMatに該当します。

定義:

transMat インタフェース内 INyARTransMat

パラメータ:

i_square - 矩形情報を格納したオブジェクトです。

i_offset - カメラ座標系での、矩形のオフセット位置です。通常、原点中心のマーカ座標になります。

o_result - 結果を格納するオブジェクトです。

o_param - 結果パラメータを格納するオブジェクトです。nullの場合無視します。

例外:

NyARException

関連項目:

INyARTransMat.transMatContinue(jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, double, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)

transMatContinue

public boolean transMatContinue(NyARSquare i_square,
                       NyARRectOffset i_offset,
                       NyARDoubleMatrix44 i_prev_result,
                       double i_prev_err,
                       NyARDoubleMatrix44 o_result,
                       NyARTransMatResultParam o_param)
                         throws NyARException

この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。 計算に過去の履歴を使う点が、transMat(jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)と異なります。

定義:

transMatContinue インタフェース内 INyARTransMat

パラメータ:

i_square - 矩形情報を格納したオブジェクトです。

i_offset - カメラ座標系での、矩形のオフセット位置です。通常、原点中心のマーカ座標になります。

i_prev_result - 参照する過去のオブジェクトです。このオブジェクトとo_resultには同じものを指定できます。

o_result - 結果を格納するオブジェクトです。

o_param - 結果パラメータを格納するオブジェクトです。nullの場合無視します。

戻り値:

トラッキングに失敗した場合はfalseを返します。その場合はINyARTransMat.transMat(jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)からやり直してください。

例外:

NyARException

関連項目:

INyARTransMat.transMatContinue(jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquare, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARRectOffset, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, double, jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResultParam)

errRate

public final double errRate(NyARDoubleMatrix33 i_rot,
             NyARDoublePoint3d i_trans,
             NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d,
             NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d,
             int i_number_of_vertex,
             NyARDoublePoint3d[] o_rot_vertex)
                     throws NyARException

この関数は、姿勢行列のエラーレートを計算します。 エラーレートは、回転行列、平行移動量、オフセット、観察座標から計算します。 通常、ユーザが使うことはありません。

パラメータ:

i_rot - 回転行列

i_trans - 平行移動量

i_vertex3d - オフセット位置

i_vertex2d - 理想座標

i_number_of_vertex - 評価する頂点数

o_rot_vertex - 計算過程で得られた、各頂点の三次元座標

戻り値:

エラーレート(Σ(理想座標と計算座標の距離[n]^2))

例外:

NyARException